La fundación del Ilustre Colegio de la Abogacía de Madrid data de 1596, año en el que Su Majestad Felipe II otorga una Real Cédula de 15 de junio, en la que aprueba las Ordenanzas de la Congregación de Abogados de la Corte.

Ya existían, sin embargo, numerosas referencias de la Abogacía en Madrid y de los abogados del Concejo de la Villa desde la baja Edad Media, siendo de especial importancia para la profesión el Ordenamiento de los abogados y procuradores, otorgado en Madrid por los Reyes Católicos en 1495.

Pero había de ser el establecimiento de Madrid como Capital y Corte del Imperio de los Austrias, llevado a cabo por Felipe II, el que hiciera necesaria la constitución de la referida Congregación de Abogados de la Corte, siendo su impulsor un personaje de origen portugués, Ascensio López, cercano a la Princesa Juana de Austria, fundadora de las Descalzas Reales.

El Ilustre Colegio de la Abogacía de Madrid se estableció en el Colegio Imperial, y en sus Juntas regularía el examen y juramento de los abogados. Con la nueva dinastía de los Borbones se otorgan los nuevos Estatutos de 1732, creándose el Montepío en la época de Carlos III que, entre otras prestaciones, contemplaba la pensión de viudedad, atención a las enfermedades, fallecimiento y socorro. Figuras relevantes serían Campomanes, Moñino, y una amplia relación de Fiscales, Oidores, Ministros de los Consejos, Alcaldes, etc.

Durante la era contemporánea, y como consecuencia del sistema constitucional y de la modernización jurídica correspondiente, se realizan los Estatutos de 1838 y se moderniza el Colegio con la destacada figura de su decano Manuel Cortina y Arenzana, quien desempeña aquel cargo entre 1847 y 1878, contando entre sus miembros destacadísimas figuras de la política y del foro a lo largo de las sucesivas épocas de los siglos XIX y XX.

Maura aprobará los Estatutos de 1895 para todos los Colegios del Reino sobre el proyecto redactado por la Junta de Gobierno del Colegio. En sucesivos decanatos, destacan Canalejas, García Prieto, Juan de la Cierva, Ossorio y Gallardo, y Melquíades Álvarez. La normalidad institucional se rompe como consecuencia de la Guerra Civil, pero se recupera con la figura de Manuel Escobedo Duato (1952-1959), cuyo decanato es continuado por Gella y del Valle Iturriaga.

Desde 1972 Antonio Pedrol Rius, realiza una importante labor en el tránsito a la España democrática y de modernización del Colegio. Le sucede, desde 1992 hasta 2007, Luis Martí Mingarro, quien continuó la labor de modernización institucional del Colegio, realizando una importante labor patrimonial, articulando los correspondientes servicios de atención a la Abogacía encomendados por el Estado y los correspondientes a las propias funciones de la profesión.

Antonio Hernández-Gil Álvarez-Cienfuegos fue decano de la Institución desde diciembre de 2007 hasta diciembre de 2012.

En las elecciones celebradas el 18 de diciembre de 2012 resultó elegida Sonia Gumpert Melgosa, siendo la primera mujer en ocupar el cargo de decana en la historia del Colegio de la Abogacía de Madrid. Posteriormente, en el año 2017, José María Alonso fue nombrado decano del Colegio de Abogados de Madrid.

Desde 2022, tras su elección como decano en el proceso electoral celebrado el 20 de diciembre, es Eugenio Ribón quien representa a la abogacía madrileña y vela por el cumplimiento de la misión y la función social que ésta tiene encomendada.